自動(dòng)焊接機(jī)器人的編程步驟:
市場中的自動(dòng)焊接機(jī)器人多數(shù)是示教再現(xiàn)的工作方式,編程在示教器中進(jìn)行,可以根據(jù)焊件規(guī)格的不同設(shè)置不同的行走軌跡、焊槍位姿以及各焊接參數(shù),通過手動(dòng)的形式將焊接機(jī)器人上的焊槍移動(dòng)到需要焊接的位置,讓機(jī)器人記錄一下運(yùn)動(dòng)的軌跡,這樣就形成了一個(gè)程序,多個(gè)的程序組合在一起就形成了一套所需要的運(yùn)動(dòng)軌跡程序。
具體操作如下:
1、開機(jī)。操作人員打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài),將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”。
2、焊接程序編輯。進(jìn)入程序編輯狀態(tài):先在主菜單上建立一個(gè)新的程序,顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵,編輯機(jī)器人要走的軌跡;把焊接機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序。
3、操作人員握住安全電源開關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài);用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置,按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令。
4、根據(jù)不同的工件設(shè)置焊接參數(shù)。焊接參數(shù)主要包括焊接速度、焊接電流及電壓、送絲速度等,焊接參數(shù)的設(shè)置不是一步完成的,需要根據(jù)施焊質(zhì)量進(jìn)行細(xì)微調(diào)整。
示教編程又叫做點(diǎn)對點(diǎn)視示教編程,就是人們常說的兩點(diǎn)形成一條線,三點(diǎn)形成一個(gè)圓弧,只要你想去到哪里你就可以控制按健移動(dòng)到這些位置點(diǎn)擊錄入軌跡,就可以保存這些軌跡了。